Boken Middelalderinstrumenter er en formidling i tekst og bilder av Sverre Jensens livslange virke som middelaldermusiker, komponist/arrangør og instrumentbygger. Han tar utgangspunkt i hvordan hans kjærlighetsforhold til middelaldermusikken oppsto: i spanske og europeiske kirker. Ved å studere og avtegne figurer fra middelalderen av engler eller mennesker som spilte, kunne han dokumentere instrumentene og gjenskape dem hjemme på verkstedet i Norge. Interessen smittet over på norsk tradisjonsmusikk; med sikker sans for å tenke nytt innenfor gamle rammer, begynte han å lage langeleiker, lyrer, fidler og lutter som han også lærte seg å spille på.

Sverre Jensen låner gjerne ut instrumenter, og med sine egenproduserte instrumenter og frodige, stilrene arrangementer har han dannet gruppene Kalenda Maya, Aurora Borealis og Al Andaluz.

Han har også videreformidlet sine instrumentbyggerkunnskaper videre, blant annet ved å undervise barna på Steinerskolen på Nesodden og gjennom Middelalderforeningen i Oslos aktiviteter for barn.

Bokens mange illustrasjoner består av Sverre Jensens tegninger og fotografier av de ferdige instrumentene. Han skriver også om hvordan detaljene på instrumentene må utformes for å fungere, og han skriver også noe om hvordan de kan ha blitt brukt. Boken har med et utvalg av hans arbeidstegninger for instrumentene.